[ROS] 1. 시작하기

참고한 강의 : https://www.youtube.com/playlist?list=PLieE0qnqO2kSYIxWAN6UvaMe_op2p2_Pw

Robot_Operating_System_ROS

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ROS 역시 기초적인 환경 설정이 모두 완료된 상태로 시작한다.

사용할 우분투 버전 :  Ubuntu 20.04

사용할 ROS 버전 :  ROS NOETIC

 

다운로드 되어 있는 ROS의 버전을 확인하기 위해서는 다음 명렁어를 사용한다.

$ roscore
^c

(빠져나올 땐 Ctrl+c 키를 사용한다.)

 사용할 text editor : VS Code

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Terminator

• terminator는 개발 효율을 높여줄 수 있는 툴이다.
• 기존의 terminal 창을 여러개 열어서 개발을 하는 방법 대신 terminator 툴을 사용하면 더 편리하게 여러 개의 터미널을 관리할 수 있다.

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*간단한 설치 방법*

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install terminator -y

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손쉬운 개발을 도와주는 Terminator 상에서의 단축 커맨드들

1. 'Ctrl' + 'shift' + 'e' : 가로 분할
2. 'Ctrl' + 'shift' + 'o' : 세로 분할
3. 'Ctrl' + 'shift' + 'w' : 창 닫기
4. 'alt' + 화살표 : 창 간 이동

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ROS 구동해보기

$ roscore

# 새 터미널 실행
$ rosrun turtlesim turtlesim_node

# 새 터미널 실행
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

• 첫 번째 코드로  ROS를 작동시키고, 두 번째 코드로 turtlesim을 불러온다.
• 마지막 코드를 입력하면 키보드 방향키로 거북이를 움직일 수 있게 된다.
• 종료 시, 후순위의 터미널들부터 차례대로 종료시켜 주어야 한다. (종료 키는 역시 ^C)

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ROS 개발을 도와줄 단축키 설정하기 (bashrc)

$ gedit ~/.bashrc

# 파일 아래에 다음 단축키들 생성
alias eb = 'gedit ~/.bashrc' (bashrc 편집)
alias sb = 'source ~/.bashrc' (편집 후 저장)

alias cw = 'cd ~/catkin_ws' (catkin_ws : ROS 개발할 주디렉토리)
alias cs = 'cd ~/catkin_ws/src'
alias cm = 'cd ~/catkin_ws && catkin_make'

alias cma = 'catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""'
alias cop = 'catkin_make --only-pkg-with-deps'
alias sds = 'source devel/setup.bash'
alias axclient ='rosrun actionlib axclient.py'

alias gs = 'git status'
alias gp = 'git pull'

$ source ~/.bashrc

• alias + 이름 : 단축어 지정해주는 기능이라고 보면 된다.
• bashrc를 변경한 후 꼭 터미널 업데이트를 해 줘야 함.
• 직관적인 단축 커맨드인 eb, sb
• 디렉토리 점프를 위한 cw, cs, cm
• sds 커맨드가 하는 역할은 source 코드를 build하고 update 시켜주는 것이다. 따라서 매우 자주 사용하게 될 듯하다.
• cma 커맨드는 catkin_make(빌드)를 모든 패키지에 전부 적용해준다는 의미에서 catkin_make all을 줄여서 단축어를 만들어 주었다.